人形机器人突破的关键既包括产业链硬件革新带来运动能力，又包括AI智能涌现带来“人”的智慧，关键环节多且产业链复杂，注定人形机器人“成人”是个漫长的过程，但这并不妨碍曙光在股价涨跌中率先出现。

多只主要的减速器股票在2023年10月底开始猛涨，绿的谐波、双环传动、中大力德、丰立智能在大约一个月时间中，分别累计上涨超40%、18%、20%、30%。新时达、泰禾智能、思进智能等人形机器人概念股近日仍在掀起涨停潮。

资本市场涨停热浪背后，人形机器人产业链的关键环节是什么？何时能支撑机器人量产并真正走入千行百业？

关键环节

人形机器人含机械硬件和智能系统，记者从业内人士了解到，其技术链路长，硬件器件产业链便有多个关键环节。

据中泰证券研报数据，人形机器人BOM（物料）成本以远期20万单价测算， 执行系统BOM占比最高，约53.2% ，感知系统占7.3%，其他芯片、电池等部件合计占比39.5%。执行系统分为直线、旋转执行器和灵巧手，滚珠丝杆、减速器分别是直线和旋转执行器的核心部件。人形机器人核心零部件总价值量约10万元/台，其中力、视觉等传感器单机总价值量为2.3万元，滚动、滑动轴承对应单机总价值量分别为4200~9600元、750~1500元，无框电机为4.2万元，滚珠丝杠为2.1万元。

执行系统解决旋转和抓取问题，据国金证券研报，减速器则类似“肌腱”的作用，机器人还需通过丝杠将电机旋转运动转化为直线运动，运动控制器是运动控制系统“大脑”，力矩传感器是人形机器人力控最核心部件。产业链主要厂商中，减速器主要厂商包括双环传动、绿的谐波、中马科技、蓝黛科技、中大力德等，滚珠丝杆主要厂商包括贝斯特、恒立液压、五洲新春、新剑传动、秦川机床等，运动控制系统厂商包括禾川科技、华中数控、埃斯顿、汇川技术等，力传感器厂商包括柯力传感、汉威科技、瀚川智能等，传感器厂商包括芯动联科、奥比中光等，轴承厂商包括长盛轴承等。

人形机器人产业链与机床、工业机器人、服务机器人乃至汽车工业有相当的重合。例如，运动控制系统埃斯顿、汇川科技也是工业机器人头部企业，减速器厂商双环传动、绿的谐波的产品广泛应用于工业机器人、服务机器人、数控机床等，滚珠丝杆厂商恒立液压也面向挖掘机等机械提供液压产品，贝斯特主要产品包括汽车零部件，3D视觉传感器厂商奥比中光客户也包括云迹科技、高仙机器人等酒店、清洁机器人厂商。特斯拉供应链颇受关注，包括三花智控、拓普集团都在布局人形机器人产业。

多个券商机构分析认为， 汽车与人形机器人产业链有重合度或可复用，且智能电动车和人形机器人都属于具身智能的范畴， 特斯拉就是先后发力电动车和人形机器人的代表，汽车厂商小鹏也入局了人形机器人。在服务机器人、机床等领域已有布局的供应商，切入人形机器人也有基础。奥比中光董事CFO陈彬告诉第一财经记者，人形机器人对3D传感器的要求和需求与工业机器人等其他应用领域相比区别没有太大，针对人形机器人未来应该会做一些开发，原则上要求会高一些，场景复杂度会更大一些。

据第一财经记者统计，在2023年10月底开始股价“狂奔”的不止减速器厂商。在10月底开始的近一个月时间里， 滚珠丝杆厂商贝斯特、五洲新春股价累计上涨超40%、超40%，运动控制系统厂商禾川科技累计上涨超40%，力传感器厂商柯力传感上涨超30%，3D视觉传感器厂商奥比中光累计上涨超20%。

2023年11月底的高点后，不少经历股价“狂奔”的产业链公司股价有所回调。2023年10月23日至2024年1月12日，绿的谐波股价累计上涨22.07%，贝斯特累计上涨12.82%，五洲新春累计上涨12.13%，禾川科技累计上涨3.23%，柯力传感累计上涨7.73%，奥比中光累计上涨9.84%，一些产业链概念股短暂上涨后下行，华中数控累计下降18.08%，埃斯顿累计下降13.98%。2024年1月12日，万得人形机器人指数下降2.62%。

不过，人形机器人产业链近期仍维持高关注度，部分概念股股价近日仍有涨停。1月9日，电气传动及运动控制厂商新时达，工业自动化企业弘讯科技、AI视觉识别公司泰禾智能涨停。

产业链布局人形机器人

2023年12月上市的优必选是中国“人形机器人第一股”，此外，人形机器人大型企业不多，不少创业公司还在融资壮大。2023年12月，人形机器人企业智元机器人获A3轮超6亿元投资，投资方包括鼎晖投资、高瓴创投等，2024年1月10日，由清华大学交叉信息研究院孵化的初创企业星动纪元完成过亿元天使轮融资，由联想创投领投。

已上市的人形机器人产业链公司则显得尤为活跃，拿出真金白银布局相关产业。1月3日，特斯拉供应商三花智控发布公告，宣布公司计划投资不低于38亿元，建设机器人机电执行器和域控制器研发及生产基地，利用现有资源和科技优势迅速进入机器人市场。1月5日，特斯拉另一供应商拓普集团宣布投资50亿元，规划用地300亩,在宁波经济技术开发区建设机器人核心部件生产基地，项目主要进行机器人电驱系统的研发生产及销售，并逐步拓展其他机器人部件业务。企查查还显示，近日深圳国创具身智能机器人有限公司近日成立， 股东包括奥比中光和AI厂商云天励飞。

与人形机器人智能化高度相关的人工智能技术也在快速发展。在近日一场行业论坛上，有券商研究员表示，AI很可能成为智能终端演进的催化剂，AI可以看作智能化和数字化时代的“操作系统”，就科技行业应用百花齐放的情况而言，2024年可能会非常像移动互联网开始蓬勃发展的2013年。记者还从业内人士了解到，随着AI和人形机器人硬件技术继续演进，接下来人形机器人的硬件、控制运动的“小脑”和决定智能化程度的AI“大脑”将从分裂开发的状态，走向融合研发，推动人形机器人进化。

中泰证券研报引援高盛数据称，最理想情况下，预计2035年人形机器人市场空间有望达1540亿美元。长期看，特斯拉认为人形机器人的需求量远超电动车，可能会达到100亿至200亿个。假设人形机器人价格为10万元/台，按十年折旧期计算，每年新增市场空间超百亿元。多个券商机构研报认为，2024年可能成为人形机器人量产元年。

不过，一名视觉传感器厂商相关负责人告诉记者，站在产业链的角度，现在还处在研发阶段，还在等待市场爆发，市场处于中早期阶段。从销售层面，人形机器人除了技术有待演进外，成本也有待下降。据优必选招股书，在2021财年至2023财年上半年的两年半时间里， 优必选共卖出10台Walker系列人形机器人，平均每台价格598万元。波士顿动力人形机器人阿特拉斯的单台价值更是超过百万美元。华泰证券研报认为，目前硬件超配导致量产成本居高不下，AI、大模型技术的突破或助人形机器人再造产业链，降低综合制造成本，经小批量产降本，2024年单价或约10万美元，再量产几万台，2025年或降至5万美元左右。

客观而言， 供应链厂商要获得更多人形机器人厂商订单，还有待量产逐步推进、成本逐步下降、人形机器人销量上升。